Nació en Beech Grove, en el estado de Indiana, el 24 de marzo de 1930 con el nombre de Terence Steven McQueen. Nunca llegó a conocer a su padre, quien abandonó a su esposa e hijo poco después de que este naciera. Esto lo afectaría en su desarrollo emocional toda la vida.
McQueen creció en el estado de Missouri, en la casa de su tío, a donde su madre le había llevado. A los doce años, era un joven muy rebelde y su tío le encomendó volver a vivir con su madre, que se había instalado en Los Ángeles.
Dos años después ésta, al verse incapaz de educarlo, lo envió a un reformatorio. Pronto McQueen abandonó ese lugar y vagabundeó por diversos sitios, hasta que en 1947 se alistó en los Marines. Cuando abandonó el servicio cinco años más tarde decidió ser actor y comenzó a estudiar en la famosa escuela de interpretación Actor's Studio en Nueva York, aprovechando la ayuda económica que el estado prestaba a los militares que se reincorporaban a la vida civil.
en 1955 McQueen consiguió su primer papel en Broadway. Un año más tarde ya comenzó a actuar en el cine, inicialmente en papeles secundarios. En 1958 actuó como actor principal en The Blob, y durante los dos años siguientes apareció en una serie de televisión, lo que le valió el reconocimiento por parte de la crítica.
McQueen fue un gran aficionado de la adrenalina, de las motocicletas y de los automóviles de carreras. Amaba las máquinas veloces y aprovechaba cada ocasión que se le presentaba para conducir él mismo los vehículos en las escenas de sus películas en las que había persecuciones de motocicletas o automóviles. En el transcurso de su carrera de actor llegó a considerar seriamente convertirse en piloto de carreras. Fue uno de los amigos personales del maestro de artes marciales Bruce Lee y se entrenó en Jeet Kune Do.
Steve McQueen murió el 7 de noviembre de 1980, a la temprana edad de cincuenta años, en Juárez (México). La causa de su muerte fue un ataque de corazón como consecuencia del intensivo tratamiento contra el cáncer de pulmón al que estaba siendo sometido.
